Au carrefour des voies
Depuis sa création, Avesnes-sur-Helpe est un carrefour routier. carte des principaux axes routiers
Nommée successivement Avenue Stroh, Avenue de la Gare et Avenue du Pont-Rouge, la Route Nationale 2 est le réseau principal de cette ville Sous-Préfecture.
Deux autres départementales se greffent sur la Route Nationale : le CD 951 vers le Nord Ouest en direction d'Aulnoye-Aymeries et vers le Sud est en direction de Fourmies ainsi que le CD 962 vers l'Ouest en direction de Landrecies et viennent compléter l'image de nœud routier de la ville.
La ville haute est quant à elle traversée de ramifications plus ou moins étroites typiques de l'ancienneté de l'urbanisation dont certaines venelles ne sont pas praticables par les voitures et constituent un atout touristique de par leur esthétique médiévale pittoresque. La voie ferrée traverse également la commune vers le Nord. Cette desserte ferroviaire a essentiellement une vocation régionale.
On note trois entrées de ville principales pour Avesnes sur Helpe :
- entrée de ville Nord, située sur la RN2,
- entrée de ville située sur la D 962 en provenance de Landrecies
- entrée de ville Sud située à la Rotonde en provenance de Paris sur l'axe de la RN2
et deux entrées de ville secondaires :
- entrée de ville située sur la D 951 en provenance d'Aulnoye-Aymeries
- entrée de ville située sur la D 424 en provenance de Cartignies
